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자전거 타는 로봇
글쓴이 이명수 id admin e-mail ahatool@naver.com
작성시간 2009/07/28/14:55 조회수 1508 ip ******
첨부파일 자전거 타는 로봇.jpg


보조바퀴가 없이 2륜 자전거를 타는 로봇이 개발되었다. 이 로봇은 신장 약 50cm, 무게 약 5kg의 작은 바디에 자세 제어기기를 채택하여, 2륜 자전거를 타고 정지하거나 역주행이 가능하다. 머리에는 카메라, 가슴에는 초음파센서, 자이로스코프 센서 2개, 쇼크센서 등의 장비를 탑재하였다. 자전거 운행의 경우 자이로스코프 센서가 좌우의 경사를 확인하고, 전진하고 있을 때는 핸들조작으로 균형을 잡고, 정지하고 있을 때는 Flywheel (가슴 부문의 원형에 탑재)로 밸런싱을 유지한다. 즉, 바퀴를 회전시키고, 가/감속시에 발생하는 토오크를 역으로 작용하게 한 것이다. 또한 운행 노면에 요철이 많을 경우 쇼크센서를 통하여 자동으로 주행속도를 감속시키게 된다. 그리고 장애물 발견시에는 가슴부의 초음파 센서가 감지하여 부딪치기 직전에 멈추게 된다.