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등반로봇
글쓴이 이명수 id admin e-mail ahatool@naver.com
작성시간 2009/07/28/15:14 조회수 2012 ip ******
첨부파일 등반로봇.jpg


등반로봇은 이동로봇의 특수한 분야를 형성하고 있으며, 주요한 특징은 중력에 대한하는 이동성을 가지는 것이다. 지상 환경에서 움직이는 바퀴와 다리를 가진 로봇과는 다르게 등반로봇은 복잡하고, 3차원 환경에서 움직이며, 중력을 고려하여 자체적으로 지지될 필요가 있다. 이들은 벽, 천장, 바닥, 지붕 등을 따라 움직이는 것과 같이 많은 공간적 조건에서 작업을 수행한다. 일반적으로 등반로봇은 알프스 등산가나 산악인과 같이 수직의 자연 지형이나 인공 지형을 오를 수 있어야 한다. 이러한 로봇은 복잡한 3차원 기구학 구성과 특수한 안전 그래스핑 장치를 이용하여 어려움 없이 하나의 공간상 평면에서 다른 평면으로 전환해야 한다. 각각의 다리에는 7개의 모터를 탑재하여 차바퀴 회전에 의한 주행 모드 뿐만 아니라 다리를 움직이는 것에 의해서 이동하는 보행 모드도 실현된다. 차바퀴를 회전시키는 모터 이외에도 관절 구동용으로써 6개 모터를 탑재한다. 가랑이 관절에 해당하는 부분에는 선회용 1개와 굽힘과 폄용 2개, 무릎 관절에 해당하는 부분에 선회용 1개로 합계 6개이다.